Creo que es "difícil" instalar un winche delantero y sin intervenir tanto el parachoques original, lo "bueno" es que existe el espacio para que se instale un winche, opino que lejos es mejor que te fabriques, o compres un parachoques "contenedor" para el winche y te quedes con algo así como esto:
queda más seguro, mas práctico con una mejor presentación
si te fijas por la red las 4runner 4ª gen casi no se ven con winches injertados en el parachoque original.
Suerte!