Los yugos aguantan sin problema, lo de la caja de dirección, puedes usar una de Vitara con bomba si es que te quedas con motor suzuki o una caja de dirección Toyota hi-lux, pero de las con bandeja adelante, no yugo. Así puedes hacer la dirección crossover:
Lo del motor, si quieres pon el V6, pero personalmente vendería ese motor y pondría un motor suzuki 1.6 16 V. o mejor aún un 2.0 16V.con la inyección, computador, etc. Ese motor es MUCHO más liviano que el V6, y considerando su peso y relación de coronas (4.88 traen las hi-lux con yugo) vas a andar mucho mejor con un motor que ande feliz a 3000-4000 RPM (cosa que al V6 no le agrada) además que puedes mantener la transfer samurai y no la vas a romper. Habría que ver el asunto caja de cambios, pero con motor suzuki no debieras de tener problemas (mayores al menos...)