Por si le sirve a alguien, encontré unos videos bien claros de cómo hacer el cambio de aceites de la 4Runner. El de la caja, particularmente para mi caso (4gen), era más sencillo de lo que sale en el video (que además es v8), porque el acceso al "carter" de la caja es directo, como también al tapón de relleno. El tipo también subió videos de cómo cambiar aceites de transfer y diferenciales, así que ayudó bastante.
https://www.youtube.com/watch?v=HC57bKsW44k
Saludos!