[Zorlac]

Te recomiendo que veas con tus propios ojos
con la 4runner levantada (y asegurada)

levantada desde la manga en ambos extremos con las ruedas traseras libres y que la hagan "moverse", fijate si las ruedas se mantienen derechas o no, (o estilo papa frita como cuando se tuercen las ruedas de bicicleta)
si hay daño en el semieje, compromete el rodamiento de que no sin simétricos, el de la derecha es diferente al de la izquierda
o puede ser algo del disco de freno u otro, debes descartar con esa "revisión"
y como lo que dice Eduardo
revisa una segunda y hasta tercera opinión

Saludos y suerte