yo tengo una 4Runner 98 3.4 V6 al motor le estoy echando aceite toyota 10/30 o en su defecto castrol magnatec 10w40 ambos me han andado super bien, el filtro de aceite siempre el original eso si.
para diferenciales le estoy poniendo 80/90 que venden en castillo ojo que el mio es con E-Locker trasero los que tienen LSD es otro tipo de aceite.
para caja jamas lo e cambiado, pero te recomiendo el original en este post el amigo juan luna comento el proceso de cambio para su caja AT
http://www.twistedandes.com/foro/showthread.php?t=97864
saludos y espero te sirva.